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    行業資訊
    福建智能起重機防搖擺技術介紹
    作者:泉州市文博起重設備有限公司 | 發布時間:2020-03-18 | 載入中...

          之前介紹過福建智能起重機的操作以及優點等,那么這次我們來講講關于福建智能起重機防搖擺技術的介紹。
          福建智能起重機在工作過程中,由于大、小車的加減速和負載的提升動作以及風力、摩引起的擾動導致重物的來回擺動,這不僅會嚴重影響作業效率,而且容易造成事故。例如在冶金澆鑄工廠, 起重機將盛有金屬液的鋼水包迅速運抵澆鑄口上方進行澆鑄,這一過程要求起重機的動作迅速而準確。由于鋼絲繩的擺動,輕則加大起重機的運行時間,造成金屬液過早的冷卻,降低產品的質量和工作效率;重則導致金屬液濺到澆鑄口外,引發事故。為此,智能起重機的精確定位和防擺控制越來越受到關注。
          國內福建智能起重機防擺控制開始于20世紀80年代初,較早研究的學者是哈爾濱工程大學的華克強等人。文獻[18-19設計模糊控制器,并進行了試驗研究,試驗結果表明有效抑制了負載的擺動。采用了時滯濾波技術,通過對輸入信號進行濾波來有效地控制負載的擺角,時滯濾波由開環控制系統實現,不需要反饋信號,易于工程應用。
          一種混合控制方法, 魯棒輸入整形和模糊控制相結合,用于起重機的定位和防擺,保證系統精確定位的同時減輕負載擺動,該方法對不同繩長和負載有著較好的魯棒性。提出分段切換因子的模糊控制方法,并運用實值遺傳算法選取模糊控制器的分段因子,結果表明其性能優于傳統二 次型控制。采用機器人動力學方法建立吊重擺振的動力學模型,提出了基于調節器理論的控制方案,用以抑制回轉作業中的吊重擺振。該控制方案可以實現福建智能起重機吊重在回轉運動中擺振較小,具有良好的擺振抑制效果。此外還利用GFS技術進行精確定位等。
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